AGVs sind selbstfahrende Fahrzeuge, deren Bewegung durch Software und Sensoren gesteuert wird. Die meisten AGVs bewegen sich entlang eines festgelegten Pfades, aber wie oben erwähnt, verfügen AMRs oft über eine fortschrittlichere Technologie mit dynamischer Navigation.

AGV-Navigation

Die Navigation von AGVs kann durch einen oder mehrere der folgenden Mechanismen gesteuert werden:

• Magnetisches Führungsband --Einige AGVs verfügen über magnetische Sensoren und verwenden ein Magnetband, um sich entlang der Strecke zu bewegen.
• Drahtgebundene Navigation - Einige AGVs fahren entlang verdrahteter Pfade, die in den Boden der Anlage eingelassen sind. Die Drähte übertragen Signale, die die AGVs über Antennen oder Sensoren erkennen.
• Laserziel-Navigation - Bei dieser Methode werden reflektierende Klebebänder an Objekten wie Wänden, stationären Maschinen und Strommasten angebracht, und das FTS ist mit einem Lasersender und -empfänger ausgestattet. Das Laserlicht wird vom Band innerhalb der Sichtlinie reflektiert und zur Berechnung des Winkels und der Entfernung zwischen dem Objekt und dem FTS verwendet.
• Trägheitsnavigation (gyroskopisch) - Einige FTS werden von einem computergestützten System gesteuert, das mit Hilfe eines in den Boden der Anlage eingelassenen Transponders überprüft, ob sich das FTS auf dem richtigen Kurs befindet.
• Visuelle Führung - Die Infrastruktur für die visuelle Führung von AGVs erfordert keine Änderungen. Kameras zeichnen Merkmale entlang der Strecke auf, und das FTS stützt sich bei der Navigation auf diese aufgezeichneten Merkmale.
• Geführte AGVs - Wie visuell geführte AGVs erfordern auch AGVs mit geografischer Führung keine Änderungen der Infrastruktur. Geo-Guided AGVs erkennen Objekte in ihrer Umgebung und bestimmen ihren Standort in Echtzeit, um durch die Anlage zu navigieren. {LiDAR - LiDAR (Light Detection and Ranging) ist eine hochmoderne Navigationstechnologie, die mit Hilfe von Sensoren, die Laserimpulse aussenden, die Entfernung zwischen einem Roboter und Objekten in seiner Umgebung misst. Aus diesen Daten wird eine 360-Grad-Karte der Umgebung erstellt, die es dem Roboter ermöglicht, ohne zusätzliche Infrastruktur durch die Anlage zu navigieren und Hindernissen auszuweichen.6 River Systems nutzt die LiDAR-Navigations-Technologie, um seine FTS in die Lage zu versetzen, ohne Änderung der Infrastruktur durch das Lager zu navigieren und sich an neue Umgebungen anzupassen, wenn sich das Layout der Lageretagen ändert.

Lenkung von FTS

Die Lenkung von FTS wird über eine Differenzialsteuerung, eine Lenkradsteuerung oder eine Kombination aus beidem gesteuert:

• Differenzialsteuerung - Dies ist die gängigste Art der Lenksteuerung für FTS. Bei der Differenzialsteuerung werden zwei separate Antriebsräder verwendet. Jedes Antriebsrad dreht sich mit einer anderen Geschwindigkeit. Um vorwärts oder rückwärts zu fahren, werden beide Antriebe mit der gleichen Geschwindigkeit angetrieben. Die Differentialsteuerung ist die einfachste Option der Lenksteuerung für FTS und erfordert keine zusätzlichen Lenkmotoren oder -mechanismen. Sie wird in der Regel für FTS verwendet, die auf engem Raum oder in der Nähe von Maschinen eingesetzt werden. Sie wird nicht für Zuganwendungen verwendet, da sie dazu führen kann, dass der Anhänger beim Wenden ausbricht.
• Lenkradsteuerung - Diese Art der Lenkung ähnelt der Lenkung eines Pkw oder Lkw. Bei der Lenkradsteuerung ist das Antriebsrad das Lenkrad. Die Lenkradsteuerung ist präziser und gleichmäßiger als die Differenzialsteuerung. Sie wird in der Regel bei Traktionsanwendungen eingesetzt und kann auch vom Fahrer gesteuert werden.
• Kombinationslenkung - Dies ist eine Kombination aus Differenzialsteuerung und Lenkradsteuerung. FTS mit Kombinationslenkung haben zwei unabhängige Lenk-/Antriebsmotoren an gegenüberliegenden Ecken des FTS und Lenkrollen an den beiden anderen Ecken. FTS mit Kombinationslenkung können sich wie ein Auto in jede Richtung drehen und im Modus der Differenziallenkung auch in jede Richtung fahren.

Verkehrssteuerung für FTS

Verkehrssteuerungsmaßnahmen umfassen Bereichssteuerung, Kollisionsvermeidung oder eine Kombination aus beidem:

• Bereichssteuerung - Die einfach zu installierende und leicht skalierbare Bereichssteuerung ist eine gängige Methode der Verkehrssteuerung für FTS. Ein drahtloser Sender sendet ein Signal in einem bestimmten Bereich aus, und das FTS enthält einen Sensor, der das Signal empfängt und an den Sender zurücksendet. Wenn der Bereich frei ist, wird ein Freigabesignal gesendet, das es dem FTS erlaubt, den Bereich zu betreten oder zu durchfahren. Befindet sich ein anderes FTS in dem Bereich, wird ein "Stopp"-Signal gesendet, um das andere FTS, das in den Bereich einfahren will, darauf hinzuweisen, dass der Bereich nicht frei ist. In diesem Fall hält das wartende FTS an und wartet, bis das erste FTS den Bereich verlässt und der Sender "frei" meldet. Eine andere Möglichkeit, die Bereichskontrolle zu nutzen, besteht darin, jedes FTS mit einem eigenen Sender auszustatten, so dass es anderen FTS, die sich dem Bereich nähern, ein Signal "Keine Einfahrt" senden kann.
• Kollisionsvermeidung - AGVs, die KollisionenDie Sensoren, die bei der Bereichsüberwachung zur Vermeidung von Hindernissen eingesetzt werden, senden Signale aus und warten auf eine Antwort, um festzustellen, ob sich ein Objekt vor ihnen befindet. Bei diesen Sensoren kann es sich um akustische Sensoren handeln, die ähnlich wie Radar funktionieren, oder um optische Sensoren, die Infrarotsensoren verwenden. Beide arbeiten nach einem ähnlichen Prinzip. Stoßfängersensoren sind eine weitere Art von Sensoren zur Kollisionsvermeidung. Viele FTS sind mit Stoßfängersensoren ausgestattet, die eine Ausfallsicherung bieten. Wenn die Stoßfängersensoren einen physischen Kontakt erkennen, halten sie an, um einen Zusammenstoß zu vermeiden. {Kombinierte Steuerung - FTS, die eine kombinierte Steuerung verwenden, sind sowohl mit Sensoren für die Kollisionskontrolle als auch mit Sensoren für die Bereichskontrolle ausgestattet, um eine robustere Kollisionsvermeidung in allen Situationen zu gewährleisten. So kann ein FTS beispielsweise die Bereichssteuerung als primäres Verkehrssteuerungssystem verwenden, aber auch mit Kollisionssensoren als Backup ausgestattet sein, falls das Bereichssteuerungssystem ausfällt.