Les AGV sont des véhicules autopropulsés dont le mouvement est guidé par un logiciel et des capteurs. La plupart des AGV se déplacent le long d'une trajectoire déterminée, mais comme indiqué ci-dessus, les AMR disposent souvent d'une technologie plus avancée avec une navigation dynamique.

Navigation des AGV

La navigation des AGV peut être guidée par un ou plusieurs des mécanismes suivants :

• Bande de guidage magnétique --Certains AGV sont dotés de capteurs magnétiques et utilisent une bande magnétique pour se déplacer le long de la voie ferrée.
• Navigation filaire - Certains AGV se déplacent sur des voies filaires encastrées dans le sol de l'installation. Les fils transmettent des signaux que les AGV détectent à l'aide d'antennes ou de capteurs.
• Navigation par cible laser - Avec cette méthode, des bandes réfléchissantes sont fixées sur des objets tels que des murs, des machines fixes et des poteaux électriques. L'AGV est équipé d'un émetteur et d'un récepteur laser. La lumière laser est réfléchie par le ruban dans la ligne de mire et est utilisée pour calculer l'angle et la distance entre l'objet et l'AGV. {Navigation inertielle (gyroscopique) - Certains AGV sont contrôlés par un système informatisé qui vérifie que l'AGV est sur la bonne trajectoire à l'aide d'un transpondeur encastré dans le sol de l'installation. {Guidage visuel - L'infrastructure de guidage visuel des AGV ne nécessite pas de modifications. Des caméras enregistrent des caractéristiques le long de l'itinéraire et l'AGV s'appuie sur ces caractéristiques enregistrées pour la navigation.
• Géoguidage - Comme les AGV à guidage visuel, les AGV à géoguidage ne nécessitent aucune modification de l'infrastructure. Les AGV géoguidés reconnaissent les objets dans leur environnement et déterminent leur emplacement en temps réel pour naviguer dans l'installation. {LiDAR - LiDAR (Light Detection and Ranging) est une technologie de navigation de pointe qui utilise des capteurs émettant des impulsions laser pour mesurer la distance entre un robot et les objets qui l'entourent. Ces données sont compilées pour créer une carte à 360 degrés de l'environnement, ce qui permet au robot de naviguer dans l'installation et d'éviter les obstacles sans infrastructure supplémentaire.6 River Systems utilise la technologie de navigation LiDAR pour permettre à ses AGV de naviguer dans l'entrepôt sans changer d'infrastructure et de s'adapter à de nouveaux environnements si la disposition des étages de l'entrepôt change.

La direction de l'AGV

La direction de l'AGV est contrôlée au moyen d'une commande différentielle, d'une commande au volant ou d'une combinaison des deux :

• Commande différentielle - Il s'agit du type de commande de direction le plus répandu pour les AGV. La commande différentielle utilise deux roues motrices distinctes. Chaque roue motrice tourne à une vitesse différente. Pour avancer ou reculer, les deux roues motrices sont entraînées à la même vitesse. La commande différentielle est l'option de commande de direction la plus simple pour les AGV et ne nécessite pas de moteurs ou de mécanismes de direction supplémentaires. Elle est généralement utilisée pour les AGV qui fonctionnent dans des espaces restreints ou à proximité de machines. Elle n'est pas utilisée pour les applications de remorquage car elle peut entraîner la rupture de la remorque pendant le virage.
• Commande au volant - Ce type de commande de direction est similaire à la commande de direction d'une voiture ou d'un camion. Dans le cas de la commande au volant, la roue motrice est le volant. La commande au volant est plus précise et plus souple que la commande différentielle. Elle est généralement utilisée dans les applications de traction et peut également être contrôlée par l'opérateur.
• Combinaison de direction - Il s'agit d'une combinaison de la commande différentielle et de la commande au volant. Les AGV utilisant la direction combinée ont deux moteurs de direction indépendants aux angles opposés de l'AGV et des roulettes pivotantes aux deux autres angles. Les AGV utilisant la direction combinée peuvent tourner dans n'importe quelle direction comme une voiture et peuvent également se déplacer dans n'importe quelle direction en mode de direction différentielle.

Contrôle du trafic pour les AGV

Les mesures de contrôle du trafic comprennent le contrôle de la zone, l'évitement des collisions ou une combinaison des deux :

• Contrôle de zone - Simple à installer et facilement extensible, le contrôle de zone est une méthode courante de contrôle du trafic pour les AGV. Un émetteur sans fil émet un signal dans une zone désignée, et l'AGV contient un capteur qui reçoit le signal et le transmet à l'émetteur. Si la zone est dégagée, un signal "clair" est envoyé, permettant à l'AGV d'entrer dans la zone ou de la traverser. Si un autre AGV se trouve dans la zone, un signal "stop" est envoyé pour avertir l'autre AGV qui tente d'entrer que la zone n'est pas dégagée. Dans ce cas, l'AGV en attente s'arrêtera et attendra que le premier AGV sorte de la zone et que l'émetteur émette un signal "clair". Une autre façon d'utiliser le contrôle de zone consiste à équiper chaque AGV de son propre émetteur, ce qui lui permet d'envoyer un signal d'interdiction d'entrée aux autres AGV qui s'approchent de la zone.
• Évitement des collisions - Les AGV qui utilisent des systèmes d'évitement des collisions pour se déplacer dans la zone de travail peuvent également être équipés d'un système d'évitement des collisions.Les systèmes de contrôle des zones d'évitement sont équipés de capteurs qui envoient des signaux et attendent une réponse pour déterminer si un objet se trouve devant eux. Ces capteurs peuvent être des capteurs acoustiques, qui fonctionnent de la même manière qu'un radar, ou des capteurs optiques, qui utilisent des capteurs infrarouges. Les deux fonctionnent selon des principes similaires. Les capteurs de pare-chocs sont un autre type de capteur de prévention des collisions. De nombreux AGV sont équipés de capteurs de pare-chocs comme dispositif de sécurité. Lorsque les capteurs de pare-chocs détectent un contact physique, ils s'arrêtent pour éviter une collision.
• Commande combinée - Les AGV qui utilisent la commande combinée sont équipés à la fois de capteurs de commande de collision et de capteurs de commande de zone afin d'assurer une prévention des collisions plus efficace dans toutes les situations. Par exemple, un AGV peut utiliser le contrôle de zone comme système principal de contrôle du trafic, mais il peut également être équipé de capteurs de collision comme solution de secours en cas de défaillance du système de contrôle de zone.