Gli AGV sono veicoli semoventi il cui movimento è guidato da software e sensori. La maggior parte degli AGV si muove lungo un percorso prestabilito, ma, come già detto, gli AMR dispongono spesso di una tecnologia più avanzata con navigazione dinamica.

La navigazione degli AGV

La navigazione degli AGV può essere guidata da uno o più dei seguenti meccanismi:

• Nastro di guida magnetico: alcuni AGV sono dotati di sensori magnetici e utilizzano un nastro magnetico per spostarsi lungo il percorso.
• Navigazione cablata - Alcuni AGV viaggiano lungo percorsi cablati incorporati nel pavimento della struttura. I cavi trasmettono segnali che gli AGV rilevano tramite antenne o sensori.
• Laser target navigation - Con questo metodo, il nastro riflettente viene montato su oggetti come pareti, macchinari fissi e pali della luce. L'AGV è dotato di un trasmettitore e di un ricevitore laser. La luce laser viene riflessa dal nastro all'interno della linea di vista e viene utilizzata per calcolare l'angolo e la distanza tra l'oggetto e l'AGV.
• Navigazione inerziale (giroscopica) - Alcuni AGV sono controllati da un sistema computerizzato che verifica che l'AGV sia sulla rotta corretta con l'aiuto di un transponder incorporato nel pavimento della struttura.
• Guida visiva - L'infrastruttura per la guida visiva degli AGV non richiede modifiche. Le telecamere registrano le caratteristiche del percorso e l'AGV si basa su queste caratteristiche registrate per la navigazione.
• Geo-guida - Come gli AGV a guida visiva, gli AGV che utilizzano la geo-guida non richiedono modifiche all'infrastruttura. Gli AGV a geo-guida riconoscono gli oggetti presenti nell'ambiente circostante e ne determinano la posizione in tempo reale per navigare all'interno della struttura.
• LiDAR - Il LiDAR (Light Detection and Ranging) è una tecnologia di navigazione all'avanguardia che utilizza sensori che emettono impulsi laser per misurare la distanza tra un robot e gli oggetti circostanti. Questi dati vengono compilati per creare una mappa a 360 gradi dell'ambiente, consentendo al robot di navigare all'interno della struttura e di evitare gli ostacoli senza alcuna infrastruttura aggiuntiva.6 River Systems utilizza la tecnologia di navigazione LiDAR per consentire ai suoi AGV di navigare all'interno del magazzino senza cambiare infrastruttura e di adattarsi a nuovi ambienti se la disposizione dei piani del magazzino cambia.

Sterzo degli AGV

Lo sterzo degli AGV è controllato con il controllo differenziale, con il controllo del volante o con una combinazione dei due:

• Controllo differenziale - È il tipo di controllo dello sterzo più comune per gli AGV. Il controllo differenziale utilizza due ruote motrici separate. Ogni ruota motrice ruota a una velocità diversa. Per spostarsi in avanti o indietro, entrambe le ruote motrici vengono azionate alla stessa velocità. Il controllo differenziale è l'opzione di controllo dello sterzo più semplice per gli AGV e non richiede motori o meccanismi di sterzo aggiuntivi. Non è utilizzato per applicazioni di traino, in quanto può causare la rottura del rimorchio durante la rotazione.
• Comando a volante - Questo tipo di comando è simile al comando dello sterzo di un'auto o di un camion. Nel controllo a volante, la ruota motrice è il volante. Il controllo al volante è più preciso e più fluido del controllo differenziale. È tipicamente utilizzato nelle applicazioni di trazione e può essere controllato anche dall'operatore.
• Sterzo combinato - È una combinazione di controllo differenziale e controllo del volante. Gli AGV che utilizzano lo sterzo combinato hanno due motori di guida indipendenti agli angoli opposti dell'AGV e rotelle girevoli agli altri due angoli. Gli AGV con sterzo combinato possono girare in qualsiasi direzione come un'automobile e possono anche spostarsi in qualsiasi direzione in modalità di sterzo differenziale.

Controllo del traffico per gli AGV

Le misure di controllo del traffico includono il controllo dell'area, la prevenzione delle collisioni o una combinazione di entrambi:

• Controllo ad area - Semplice da installare e facilmente scalabile, il controllo ad area è un metodo comune di controllo del traffico per gli AGV. Un trasmettitore wireless trasmette un segnale in un'area designata e l'AGV contiene un sensore che riceve il segnale e lo ritrasmette al trasmettitore. Se l'area è libera, viene inviato un segnale di via libera che consente all'AGV di entrare o attraversare l'area. Se nell'area è presente un altro AGV, viene inviato un segnale di "stop" per avvisare l'altro AGV che sta cercando di entrare che l'area non è libera. In questo caso, l'AGV in attesa si fermerà e aspetterà finché il primo AGV non si sarà allontanato dall'area e il trasmettitore non segnalerà "libero". Un altro modo per utilizzare il controllo dell'area è quello di dotare ogni AGV di un proprio trasmettitore, che gli consenta di inviare un segnale di "divieto di accesso" agli altri AGV che si avvicinano all'area.
• Evitazione delle collisioni - Gli AGV che utilizzano la collisisul controllo dell'area di evitamento sono dotati di sensori che inviano segnali e attendono una risposta per determinare se un oggetto si trova davanti a loro. Questi sensori possono essere acustici, che funzionano in modo simile al radar, o ottici, che utilizzano sensori a infrarossi. Entrambi funzionano secondo principi simili. I sensori di paraurti sono un altro tipo di sensore per evitare le collisioni. Molti AGV sono dotati di sensori di paraurti come dispositivo di sicurezza. Quando i sensori di paraurti rilevano un contatto fisico, si fermano per evitare una collisione.
• Controllo combinato - Gli AGV che utilizzano il controllo combinato sono dotati sia di sensori di controllo delle collisioni che di sensori di controllo dell'area per garantire un'evitamento delle collisioni più robusto in tutte le situazioni. Ad esempio, un AGV può utilizzare il controllo dell'area come sistema primario di controllo del traffico, ma può anche essere dotato di sensori di collisione come backup in caso di guasto del sistema di controllo dell'area.