AGVの仕組み

AGVは自走式車両で、その動きはソフトウェアとセンサーによって誘導されます。ほとんどのAGVは設定された経路に沿って移動しますが、前述のように、AMRはダイナミックナビゲーションを備えたより高度な技術を持っていることがよくあります。

AGVのナビゲーション

AGVのナビゲーションは、以下のメカニズムの1つ以上を使用してガイドすることができます。

磁気ガイドテープ -- 一部のAGVは磁気センサーを搭載しており、軌道に沿って走行するために磁気テープを使用します。
有線ナビゲーション - 一部のAGVは、施設の床に埋め込まれた有線経路に沿って走行します。ワイヤは信号を送信し、AGVはアンテナまたはセンサーを介して信号を検出します。
レーザターゲットナビゲーション - この方法では、壁、固定機械、電柱などの物体に反射テープを取り付けます。AGVはレーザー送信機と受信機を装備しています。レーザー光は、視線内のテープから反射され、物体とAGVの間の角度と距離を計算するために使用されます。
慣性（ジャイロ）ナビゲーション - 一部のAGVは、施設の床に埋め込まれたトランスポンダの助けを借りて、AGVが正しいコース上にあることを確認するコンピュータ化されたシステムによって制御されます。
視覚誘導 - AGVを視覚的に誘導するためのインフラストラクチャは、改造を必要としません。カメラがルート上の特徴を記録し、AGVはナビゲーションのためにこれらの記録された特徴に依存します。
地理誘導 - 視覚誘導AGVと同様に、地理誘導を使用するAGVはインフラストラクチャの変更を必要としません。ジオガイドを使用したAGVは、周囲の物体を認識し、その位置をリアルタイムで判断して施設内をナビゲートします。
LiDAR - LiDAR（Light Detection and Ranging）は、レーザーパルスを発するセンサーを利用して、ロボットと周囲の物体との距離を測定する最先端のナビゲーション技術です。このデータは、環境の360度マップを作成するためにコンパイルされ、ロボットが施設内をナビゲートし、インフラを追加することなく障害物を回避することを可能にします6。リバーシステムズはLiDARナビゲーション技術を使用して、AGVがインフラを変更することなく倉庫内をナビゲートし、倉庫フロアのレイアウトが変更された場合に新しい環境に適応できるようにしています。

AGVのステアリング

AGVのステアリングは、ディファレンシャル制御、ステアリングホイール制御、またはその2つの組み合わせで制御されます：

ディファレンシャル制御 - AGVのステアリング制御の最も一般的なタイプです。差動制御は2つの別々の駆動輪を使用します。それぞれの駆動輪は異なる速度で回転します。前進または後退するには、両方のドライブが同じ速度で駆動されます。差動制御は AGV 用の最も単純なステアリング制御オプションであり、追加のステアリングモーターや機構を必要としません。通常、狭いスペースや機械の近くで動作するAGVに使用されます。旋回中にトレーラーが破損する可能性があるため、牽引用途には使用されません。
ステアリングホイール制御 - このタイプのステアリング制御は、車やトラックのステアリング制御に似ています。ステアリングホイール制御では、ドライブホイールがステアリングホイールとなります。ステアリングホイール制御は、ディファレンシャル制御よりも正確でスムーズなステアリングです。一般的にトラクション用途で使用され、オペレーターが制御することもできます。
コンビネーションステアリング - これはディファレンシャル制御とステアリングホイール制御の組み合わせです。コンビネーションステアリングを使用するAGVは、AGVの対向するコーナーに2つの独立したステアリング/駆動モーターがあり、他の2つのコーナーには旋回キャスターがあります。コンビネーションステアリングを使用するAGVは、自動車のように任意の方向に旋回することができ、差動ステアリングモードでは任意の方向に走行することもできます。

AGVの交通制御

交通制御対策には、エリア制御、衝突回避、またはその両方の組み合わせがあります：

エリア制御 - 設置が簡単で簡単に拡張できるエリア制御は、AGVのトラフィック制御の一般的な方法です。ワイヤレス送信機が指定されたエリアで信号を送信し、AGVにはその信号を受信して送信機に送り返すセンサーが搭載されています。エリアがクリアであれば、「クリア」信号が送信され、AGVはそのエリアに進入または通過することができます。エリア内に別のAGVがいる場合は、「停止」信号が送信され、エリアがクリアされていないことを進入しようとする他のAGVに警告します。この場合、待機しているAGVは、最初のAGVがエリアから移動し、送信機が「クリア」信号を送るまで停止して待機します。エリア制御を使用するもう1つの方法は、各AGVに送信機を装備し、エリアに近づく他のAGVに「進入禁止」信号を送信できるようにすることです。
衝突回避 - 衝突回避を使用するAGV。回避エリア制御には、信号を送って応答を待ち、前方に物体があるかどうかを判断するセンサーが装備されている。これらのセンサーは、レーダーに似た働きをする音響センサーであったり、赤外線センサーを使用する光学センサーであったりする。どちらも同様の原理で作動する。バンパーセンサーも衝突回避センサーの一種です。多くのAGVは、フェールセーフ装置としてバンパーセンサーを装備している。バンパーセンサーが物理的な接触を感知すると、衝突を避けるために停止します。
組み合わせ制御 - 組み合わせ制御を使用するAGVは、衝突制御センサとエリア制御センサの両方を装備しており、あらゆる状況においてより強固な衝突回避を提供します。例えば、AGVはエリア制御を主要な交通制御システムとして使用することができますが、エリア制御システムが故障した場合のバックアップとして衝突センサーを装備することもできます。